В конце XV - начале XVI в. на территории Европы наблюдается кризис феодальной системы. В ряде регионов, в частности, в Московской Руси, власть все больше сосредотачивается в руках царского окружения, которому требуется опора, могущая стать грозной силой в условиях технического прогресса данной эпохи - развития огнестрельного оружия, фортификации, железного и других ремесел. Такой опорой становится свободное население новообразованных городов и слобод. Из него создаются стрелецкие полки и пушкарские соединения. Зачастую эти города служат и как базы снабжения для казачества. В ходе исторического процесса, в связи с изменением в социально-экономической структуре общества, служилые группы населения постепенно уходят с политической сцены как архаизм, уступая место формированиям регулярной армии эпохи Нового Времени.
